Nel 1370, per garantire il buon comportamento di suo padre nei confronti del re di Francia, Pietro assieme al fratello, Carlo fu lasciato come ostaggio alla corte francese di Carlo V dove rimase fino al 1381[1] e dove divenne compagno inseparabile del futuro re Carlo VI.
Alla morte del padre[6], il 1º gennaio 1387[1], suo fratello maggiore Carlo, succedette al padre, come Carlo III, re di Navarra e conte di Évreux[1].
Pietro fu il Luogotenente del fratello Carlo per i territori che possedeva in Francia[1].
Nel 1408, il re di Francia, Carlo VI lo insignì del titolo di conte di Mortain[1].
Dato che il fratello Carlo III, sposato con Eleonora di Castiglia, non aveva eredi maschi[1][7], Pietro aspirava alla successione al fratello, ma morì prima del fratello..
Pietro morì, prima di suo fratello, il 29 luglio 1412, a Nevers, nel dipartimento di Nièvre[1], ricordato dal seguente necrologio: il signore Pietro di Navarra, figlio del re di Navarra, Carlo e conte di Mortaig (dominus Petrus de Navarra domini Karoli quondam regis Navarre filius et comes de Mortaing)[1]. Fu tumulato a Parigi, nell'abbazia di Sant'Antonio e poi fu traslato alla certosa di Parigi[1].