Iniziò la propria attività creativa nel 1951 come critico d'arte per la rivista «aut aut», diretta da Enzo Paci. Collaborò poi con alcuni quotidiani, tra i quali il Corriere d'Informazione e Il Gazzettino, nonché a diverse riviste letterarie: Inventario, La Fiera Letteraria, L'Approdo, Il Verri,[1] Poesia e critica (della quale fu tra i fondatori), Origini.
Nel 1955 vinse il "Premio Del Duca" con un saggio su Dylan Thomas, cui seguirono nel 1960 il "Byron Award" per l'Europa, nel 1961 il "Premio Cercia" e nel 1964 il "Premio Tarquinia Cardarelli". Nel 1988 gli fu assegnato il Premio Dessì per la poesia.[2]
Nel 1957 fonda le Edizioni del Triangolo che si proponeva di pubblicare testi di poeti in relazione con disegni di artisti contemporanei. Nel 1958 fu invitato al "Seminario di Studi Americani" di Salisburgo. Fino al 1960 soggiornò a lungo nel sud del Galles, dove tradusse Yeats e altri poeti, diventando amico dello scultore Henry Moore, e di molti altri artisti e scrittori.
Nel 1960, dopo il "Byron Award", fu invitato come "poeta residente" all'Harvard University, dove tenne alcune lezioni e incise due dischi.
Nel 1972 organizzò per il Museo d'arte moderna di Città del Messico una grande mostra di pittura italiana contemporanea. Nel 1978 organizzò una mostra del pittore Natale Addamiano al Palazzo Ducale di Urbino, curandone anche il catalogo.
Stultifera, poesia 1978 - acquaforte, acquatinta di Antonio Papasso - Studio Bibliografico Marini
Alterego & altre ipotesi, Munt Press, Samedan 1974; ristampa con inediti in Il secondo profilo di Altere
go, Seledizioni, Bologna 1982
La cosa scritta, Guanda, Milano 1981
Recitazione obbligata, Guanda, Milano 1981
Téchne, Scheiwiller, Milano 1984
La differenza, Garzanti, Milano 1988
Senza titolo, Book Editore, Castel Maggiore 1989
Dialogo di Yuste, Book Editore, Castel Maggiore 1991 (teatro in versi)
Visible, Book Editore, Castel Maggiore 1991 (scrittura visuale)
Mercurio, Scheiwiller, Milano 1994 (raccolta)
L'incendio di Milano e altre poesie 1957-1989, Book Editore, Castel Maggiore 1995 (antologia a cura di Vincenzo Guarracino)
Il primo giorno di primavera, Book Editore, Castel Maggiore 2000
L'interrogazione infinita: Roberto Sanesi poeta, a cura di Giuseppe Langella, prefazione di Giovanni Raboni, con un'appendice di inediti e rari, Interlinea, Novara, 2004
Dieci poemetti, La Vita Felice, 2009
Prosa
La polvere e il giaguaro, Palazzi, Milano 1972; Book Editore, Castel Maggiore 1990
Malbianco, Do Soul, Milano 1980
Lettera seconda, Il paniere, Verona 1980
Carte di transito, Amadeus, Montebelluna 1989
Saggistica e critica
Dylan Thomas, Lerici, Milano 1960; Garzanti, Milano 1977; Editori Riuniti, Roma 1994
T. S. Eliot, CEI, Milano 1966
Byron, CEI, Milano 1966; Luisè, Rimini 1990
The Graphic Work of Ceri Richards, Cerastico, Milano 1973
Hans Richter, La Nuova Foglio, Macerata 1975
Nella coscia del gigante bianco, La Nuova Foglio, Macerata 1976
Saggi sul linguaggio organico di Henry Moore, fotografie di Maria Mulas (nata a Manerba 1935), La Nuova Foglio, Macerata 1977
Taliesin a Gower, Sandro Maria Rosso, Biella 1978
Annotazioni sul linguaggio di Hans Richter, fotografie di Maria Mulas (nata a Manerba 1935). La Nuova Foglio, 1978
Blake & Newton: appunti per una lezione, Book Editore, Castel Maggiore 1993
La trasparenza dell'ombra, Stamperia dell'Arancio, Grottammare 1995
Curva di fuga, incisioni di Giovanni Bonaldi con poesie e scritti inediti di Alda Merini, introduzione di Roberto Sanesi, la legatura in plexiglas e lacci in pergamena contiene 14 quartini di cm 44,5x31,5, edizione numerata dalle edizioni dell'Ariete, Crema 1997
Antologie
Poesia inglese del dopoguerra, Schwarz, Milano 1958
Poeti americani 1900-1956, Feltrinelli, Milano 1958
Poeti inglesi del '900, Bompiani, Milano 1960; nuova ed. 1978 e 1991
Poeti metafisici inglesi del Seicento, Guanda, Parma 1961; nuova ed. 1976 e 1990
Poemi anglosassoni, Lerici, Milano 1966; Guanda, Milano 1975
Dizionario di centouno capolavori della letteratura inglese, Bompiani, Milano 1966
Poeti romantici inglesi, Euroclub, Milano, 1984
Le 100 poesie più belle della letteratura italiana, Euroclub, 1990
Traduzioni
John Milton, Paradiso perduto, Collana Biblioteca, vol. I, saggio introduttivo di Frank Kermode, Milano, Arnoldo Mondadori Editore, 1984; vol. II, Collana Biblioteca, Mondadori, 1987; con un saggio di T.S. Eliot, Collana Oscar, Mondadori, 1990-2023, ISBN 978-88-045-2799-2; trad. riveduta e corretta, con disegni di Emilio Tadini, Collezione i millenni, Torino, Einaudi, 1992, ISBN 88-06-125-72-9. [ed. parziale di 40 frammenti, con 40 acqueforti di Enrico Baj, Padova, Mastrogiacomo Editore Images 70, 1987]
Questa sezione sull'argomento scrittori è ancora vuota. Aiutaci a scriverla!
Dal 2020 a Torino è stato istituito il Premio Roberto Sanesi di poesia in musica, dedicato alla memoria dell’autore milanese e rivolto a progetti spoken word music under 35.