Specyfikację dla planowanego samolotu przedstawiono konstruktorom 30 listopada 1954 roku, a specyfikację dla silnika rakietowego 4 lutego 1955. Kontrakt na budowę płatowca w listopadzie 1955 przyznano firmie North American, a kontrakt na silnik w roku 1956 przypadł firmie Reaction Motors.
Podobnie jak większość samolotów z serii X, X-15 był wynoszony w powietrze pod skrzydłami samolotu-matki, w tym wypadku Boeinga B-52. X-15 miał wydłużony, cylindryczny kadłub i grube, klinowate stabilizatory na grzbiecie i brzuchu. Chowane podwozie składało się z kółka dziobowego i dwóch płóz. Stabilizator brzuszny był odrzucany tuż przed lądowaniem, aby zapewnić odpowiedni prześwit.
Początkowe 24 loty z napędem wykorzystywały dwa silniki rakietowe na paliwo ciekłe Reaction Motors XLR11, ulepszone tak, aby zapewnić łącznie ciąg 71 kN. Później wykorzystywano pojedynczy silnik XLR-99 o ciągu 254 kN na poziomie morza i 311 kN na maksymalnym pułapie.
Pierwszym lotem maszyny była próba szybowania 8 czerwca 1959 roku. Samolot pilotował Scott Crossfield, który poleciał także w pierwszym locie X-15 z napędem 17 września. Pierwszy lot z wykorzystaniem silnika XLR-99 odbył się 15 listopada 1960 roku.
Zbudowano trzy maszyny X-15, na których wykonano łącznie 199 lotów – ostatni 24 października 1968 roku. Planowano wykonanie dwusetnego lotu 21 listopada 1968 roku pilotowanego przez Williama J. Knighta, ale po sześciokrotnym przełożeniu startu ze względów technicznych, ostatecznie po odwołaniu ostatniego ustalonego na 20 grudnia 1968 terminu samolot uziemiono.
Pierwsza z maszyn została wysłana do National Air and Space Museum w Waszyngtonie, a druga znajduje się obecnie w muzeum Amerykańskich Sił Powietrznych w Dayton w stanie Ohio. Trzecia maszyna, X-15A-3, uległa zniszczeniu 15 listopada 1967, gdy samolot, pilotowany przez Michaela J. Adamsa wpadł w korkociąg i rozpadł się w powietrzu, gdy przeciążenie przekroczyło 15 G. Szczątki pojazdu rozsypały się na powierzchni ponad 50 mil kwadratowych. 8 czerwca 2004 na miejscu, w którym odnaleziono szczątki kokpitu wzniesiono pomnik. Pilotowi przyznano pośmiertnie odznakę astronauty – w ostatnim locie osiągnął wysokość 81,1 km.
Samolotem latało dwunastu pilotów, w tym późniejsi astronauci Neil Armstrong i Joe Engle. Spośród pilotów X-15 rekrutowano załogi planowanego samolotu orbitalnego Dynasoar. Wśród wyznaczonych do tego projektu pilotów był i Neil Armstrong. Po rozwiązaniu programu Dynasoar część przygotowujących się do niego astronautów włączyła się do Programu Apollo.
W lipcu i sierpniu 1963 roku Joe Walker dwukrotnie znalazł się w przestrzeni kosmicznej, przekraczając pułap 100 kilometrów.
Drugi X-15A został gruntownie przebudowany po wypadku przy lądowaniu. Przedłużono go o 0,74 metra, dodano parę zewnętrznych zbiorników paliwa pod kadłubem i wyposażono w osłonę termiczną. Tak zmodyfikowaną maszynę nazwano X-15A-2. Jej pierwszy lot miał miejsce 28 czerwca 1964 roku. W swoim najszybszym locie samolot osiągnął prędkość 7274 km/h (2021 m/s).
Rekordy wysokości lotu ustanowione przez X-15 pozostały niepobite przez żaden pilotowany pojazd latający z wyjątkiem promu kosmicznego, aż do lotu prywatnego samolotu suborbitalnego SpaceShipOne w 2004.
Program lotów
W programie X-15 brało udział pięć samolotów – trzy X-15 oraz dwa B-52, latające jako samoloty-matki.
X-15A-1 – 56-6670, 82 loty z napędem
X-15A-2 – 56-6671, 53 loty z napędem
X-15A-3 – 56-6672, 64 loty z napędem
NB-52A – 52-003 (wycofany ze służby w październiku 1969 roku)
NB-52B – 52-008 (wycofany ze służby w listopadzie 2004 roku)
Rekordowe loty
Rekordy wysokości
W amerykańskim lotnictwie obowiązują dwie definicje lotu kosmicznego. USAF przyznaje odznaki astronautów wszystkim, którzy lecieli na wysokości większej niż 80 kilometrów, a FAI ustaliło granice lotu kosmicznego na wysokości 100 kilometrów. Trzynaście lotów X-15 przekroczyło wysokość 80 kilometrów, a dwa z nich granicę 100 kilometrów.
Mark Wade: X-15A. [w:] Encyclopedia Astronautica [on-line]. [dostęp 2015-04-26]. (ang.).
Robert S. Houston, Richard P. Hallion, Ronald G. Boston: Transiting from Air to Space: The North American X-15. [w:] The Hypersonic Revolution Case Studies in the History of Hypersonic Technology Air Force History and Museums Program [on-line]. NASA, 1998. [dostęp 2015-04-26]. (ang.).