Geneza Tatry sięga 1850 roku, kiedy to Ignác Šustala założył warsztat zajmujący się wytwarzaniem bryczekkonnych, które wytwarzano do 1925 roku. W 1881 roku przedsiębiorstwo rozszerzono działalność o produkcjęwagonów kolejowych, a w 1897 roku wyprodukowany został pierwszy samochód osobowy marki, bazujący na automobilu Benz – model Präsident. Firmę Nazwę TATRA przedsiębiorstwo przyjęło w 1921 roku.
W latach 20 XX wieku Tatra rozpoczęła produkcję zaawansowanych technicznie samochodów ciężarowych i osobowych, a w latach 30 XX wieku za sprawą inżynieraHansa Ledwinki weszła na rynek samochodów o niskim oporze aerodynamicznym. Pierwszym prototypem był model V570 (Volkswagen Garbus jest podobny do czechosłowackiego samochodu)[2]. W 1933 roku wprowadzona została pierwsza ciężarówka marki – model 25 produkowany do 1936 roku, wyposażony w 11 litrowy silnik o mocy 110 KM. Ze względu na nietypowy kształt pojazdu, auto zyskało przydomek Buldog. W 1934 roku wprowadzony został model T77, charakteryzujący się opływową karoserią oraz 3 litrowym chłodzonym powietrzem silnikiem V8. Współczynnik oporu aerodynamicznego pojazdu wynosił 0,21[2]. Tuż przed wybuchem II wojny światowej Tatra miała dziesięć roszczeń prawnych przeciwko VW za naruszenie patentu. Ferdinand Porsche miał zapłacić Tatrze odszkodowanie i zawrzeć ugodę, został jednak powstrzymany przez A.Hitlera, który stwierdził, że rozwiąże problem. Tatra wytoczyła proces przeciwko VW, w 1939 roku doszło do zajęcia Czechosłowacji przez Niemcy. W rezultacie w marcu 1939 roku fabryka Tatra przeszła pod kontrolę rządzonej przez NSDAPRzeszy Niemieckiej[3]. Z rozkazu A.Hitlera modele T97 i T57 zostały usunięte ze stoiska Tatry na Wystawie Samochodów w Berlinie w 1939 roku. Tatra miała skupić się na rozwoju samochodów ciężarowych i silników wysokoprężnych, zaniechano produkcji modeli osobowych z wyjątkiem T87[3]. Sprawa została poruszona po II wojnie światowej, w roku 1961 Volkswagen zapłacił Ringhoffer-Tatra 3 miliony marek niemieckich odszkodowania przyznanych przez sąd[3].
Wkrótce po II wojnie światowej rozpoczęto produkcję modelu 600 Tatraplan, który kontynuował przed drugowojenne tradycje aerodynamicznych pojazdów. To był pierwszy pojazd marki wyposażony w silnik czterocylindrowy. W 1943 roku zaprojektowany został 300-konny silnik W18[2].
W 1956 roku rozpoczęto produkcję Tatry 603. Model wzorowany na przedwojennych limuzynach, dostępny dla wyższych partyjnych urzędników, wyższych urzędników, dyrektorów przedsiębiorstw państwowych lub uprzywilejowanych osób zamożnych, podobnie jak następca z 1968 roku – Tatra 613. Ostatnim produkowanym osobowym modelem Tatry była limuzyna Tatra 700 produkowana w latach 1996–1999. To modernizacja modelu 613 wyposażonego w 3.5 l lub 4.4 l silnik chłodzony powietrzem, umieszczony z tyłu pojazdu.
W 2003 roku Terex Corporation wykupiła większościowy pakiet udziałów w spółce (71%). Po trzech latach pakiet sprzedano konsorcjum czterech czeskich i zagranicznych inwestorów[4]. W 2011 roku podano informację o planowanym zakupie 19% akcji przedsiębiorstwa przez DAF Trucks[5]. Do przejęcia udziałów jednak nie doszło[4]. Podpisano jedynie porozumienie o współpracy, której pierwszym efektem został zaprezentowany w sierpniu 2011 roku nowy model Tatra Phoenix (typ 158), z kabiną oraz silnikami dostarczanymi przez DAF[4].
Kolejne zmiany własnościowe nastąpiły w 2013 roku[4]. Za kwotę 176 mln koron czeskich pakiet kontrolny spółki kupił czeski Truck Development utworzony przez Promet Group oraz Excalibur Group (branża zbrojeniowa) (obecnie Czechoslovak Group)[4].
Zabytkowe Tatry są prezentowane w Muzeum Tatry. Zakłady Tatra wyprodukowały także czechosłowacki szybki pociąg Slovenská strela.