В 1994 году в ходе визита в Москву министра иностранных дел Панамы была подписана Декларация о принципах отношений между странами. В 1997 на встрече глав МИД двух стран в Боготе были заключены Договор о принципах отношений между двумя странами и Соглашение о сотрудничестве в борьбе против незаконного оборота наркотиков. В 2003 и 2007 состоялись визиты в Москву министра иностранных дел Панамы, по итогам которых подписаны межправительственные соглашения о торговом судоходстве и о сотрудничестве в области туризма, а также соглашение о сотрудничестве между дипломатическими академиями двух стран.