Trotz seiner Herkunft aus einem musikalischen Elternhaus war nicht abzusehen, dass er einmal zu den international bekannten Wagner-Sängern gehören würde. Er war zunächst Grafiker, begann dann ein Architektur-Studium, bevor er schließlich seine Stimme am Robert-Schumann-Konservatorium in Düsseldorf bei Franziska Martienssen-Lohmann ausbilden ließ.
1966 wirkte der Künstler erstmals auf Einladung von Wieland Wagner bei den Bayreuther Festspielen als Froh im Rheingold mit.
In den folgenden Jahren sang er dort eine Anzahl von Wagner-Partien, so 1967 den Walther von der Vogelweide im Tannhäuser und in der Gewerkschaftsaufführung die Titelrolle im Lohengrin. In den Jahren 1967–1970 sang er den David und 1975 den Walther von Stolzing in den Meistersingern von Nürnberg, 1970–71 und nochmals 1979 den Erik im Fliegenden Holländer, 1972–74 und 1977 den Tannhäuser in der gleichnamigen Oper, 1966–69 den Froh, 1971–72 und 1975 den Siegmund in der Walküre, 1970–75 den Loge im Rheingold, 1975 und nochmals 1981 den Tristan, wo er sehr kurzfristig für den erkrankten René Kollo einsprang. Obwohl die Stimmung zunächst nicht danach aussah (das Publikum war auf Kollo eingestellt), wurde der Abend ein Riesenerfolg.
14 Jahre sollte die enge Bindung des Tenors an die Bayreuther Wagner-Festspiele dauern.
Neben dem Opernfach widmete er sich dem Kunstlied, mit zahlreichen Liederabenden im In- und Ausland. So studierte er unter anderem Robert Schumanns „Dichterliebe“, Franz Schuberts die „Winterreise“ und zahlreiche weitere Lieder Hugo Wolfs, Brahmsens, Schuberts u. a. mit seiner Tochter Eva ein. Noch zu seinem 70. Geburtstag gab er in Wiesbaden ein Konzert mit Liedern und Opernarien. Esser starb nach langer schwerer Krankheit am 17. April 2009.
