Zuvor kommandierte Votel vom 28. August 2014 an das U.S. Special Operations Command (USSOCOM), ein teilstreitkraftübergreifendes Funktionalkommando mit Hauptsitz auf der MacDill Air Force Base, Florida. Votel war der zehnte Offizier in dieser Dienststellung seit Aufstellung des USSOCOM im Jahre 1987.
2003 zum Brigadegeneral befördert diente Votel in unterschiedlichen Funktionen, unter anderem als Deputy Director, Information Operations/Director, Army Improvised Explosive Device Task Force, Office of the Deputy Chief of Staff in Washington, D.C., und als Assistant Division Commander, 82d Airborne Division in Fort Bragg, North Carolina. In der Verwendung als Deputy commanding general, Operations, Joint Special Operations Command, U.S. Special Operations Command erfolgte 2008 seine Beförderung zum Generalmajor. Ab 2010 diente er ein Jahr als Chief of Staff, U.S. Special Operations Command auf der MacDill Air Force Base, Florida, wurde aber schon 2011 als Commander, Joint Special Operations Command/Commander, Joint Special Operations Command Forward, U.S. Special Operations Command wieder zurück nach Fort Bragg versetzt, wo er im Range eines Generalleutnants diente.[1]
Am 24. Juli 2014 nominierte US-PräsidentBarack Obama Votel für die Nachfolge von AdmiralWilliam McRaven, der seinerseits in den Ruhestand trat, als Oberbefehlshaber des USSOCOM.[2] Nach Bestätigung durch den Senat trat Votel den Posten schließlich am 28. August an, seine Beförderung zum General erfolgte im Rahmen der Kommandoübergabe.[3]
Am 30. März 2016 übernahm Votel den Oberbefehl über das USCENTCOM von General Lloyd Austin.[4] In diese Zeit fiel vor allem der Kampf gegen die Terrorgruppe Islamischer Staat. Votel ging am 28. März 2019 in den Ruhestand und übergab das Kommando an Kenneth F. McKenzie.[5]
Joseph Votel ist verheiratet mit Michel Votel, geborene Belair, gemeinsam haben sie zwei Söhne.