Pärnumaalla syntynyt Seljamaa kävi opettajaseminaarinRiiassa vuosina 1899–1902. Hän työskenteli Taalissa kansakoulunopettajana 1902–1905 ja -johtajana 1905–1909 sekä Rakveressa sivistysseuran keskikoulun johtajana 1909–1914. Hän muutti vuonna 1914 Pietariin, ja opiskeli vuosina 1915–1918 oikeustiedettä Pietarin yliopistossa. Hän oli samalla Pietarissa ilmestyneen vironkielisen Pealinna Teataja -lehden päätoimittajana vuosina 1915–1917. Hänet valittiin vuonna 1917 Viron maapäiville.[3][1][2]
Seljamaa kuului keväällä 1917 perustettuun Viron tasavaltalaisten liittoon (Eesti Vabariiklaste Liit), joka saman vuoden syksyllä yhdistyi Jüri Vilmsin radikaalisosialistien kanssa Viron työpuolueeksi.[2][4][3] Seljamaa kuului työpuolueen keskuskomiteaan vuosina 1918–1922 ja toimi sen äänenkannattajan, Vaba Maa -lehden päätoimittajana vuosina 1918–1921.[2]
Seljamaa valittiin vuonna 1917 yhtenä Viron kahdeksasta edustajasta Venäjän perustuslakia säätävään kansalliskokoukseen, ja hän käytti ainoana virolaisena puheenvuoron kansalliskokouksen ainoaksi jääneessä istunnossa tammikuussa 1918.[4] Viron valmistautuessa julistautumaan itsenäiseksi Seljamaa nimettiin helmikuussa 1918 Viron ulkomaanvaltuuskunnan jäseneksi ja Viron edustajaksi Neuvosto-Venäjällä.[4][1] Hän toimitti vuonna 1918 muutaman kuukauden ajan Eesti Päevalehteä Pietarissa, ja palasi joulukuussa 1918 Suomen kautta Viroon.[3][2] Seljamaa kuului Viron valtuuskuntaan vuosien 1919–1920 Tarton rauhanneuvotteluissa ja allekirjoitti rauhansopimuksen yhtenä Viron edustajista.[5][1] Hän oli työpuolueen edustajana Viron perustavassa kokouksessa vuosina 1919–1920 ja ensimmäisessä riigikogussa eli parlamentissa vuosina 1920–1922.[3][2]
Seljamaa oli Viron lähettiläänä Latviassa vuosina 1922–1928, samanaikaisesti Liettuassa vuosina 1923–1926 (vuoteen 1925 asiainhoitajana) sekä Neuvostoliitossa vuosina 1928–1933.[1][2][3] Hän oli Viron ulkoministerin apulaisena elokuusta lokakuuhun 1933 ja ulkoministerinä Konstantin Pätsin hallituksessa 21. lokakuuta 1933 alkaen.[2] Uuden perustuslain astuttua voimaan 24. tammikuuta 1934 Seljamaasta tuli samalla pääministerin sijainen pääministeri Pätsin tullessa presidentin sijaiseksi.[6] Seljamaa luopui tästä tehtävästä 28. elokuuta 1934, jolloin Päts nimitti hänen tilalleen sisäministeri Karl Einbundin.[7] Seljamaa jätti ulkoministerin tehtävän terveyssyistä 2. kesäkuuta 1936. Hänet oli jo nimitetty Viron lähettilääksi Italiaan, Itävaltaan ja Unkariin, mutta hän kuoli pari viikkoa myöhemmin maksasyöpään ehtimättä aloittaa tehtävässä.[3][2][1][4]
