Les Championnats du monde de course d'orientation sont organisés depuis 1966. Depuis 2003, ils se déroulent annuellement alors qu'ils se tenaient auparavant tous les deux ans. Ils se composent de quatre courses : un sprint, une course moyenne distance, une course longue distance et un relais. Les premiers championnats du monde de course d'orientation se sont déroulés à Fiskars en Finlande en .
Depuis 2019, les Championnats du monde de course d'orientation se déroulent en alternance des formats en milieu urbain (sprint, relais mixte) et en milieu naturel (longue distance, moyenne distance, relais).
Les Championnats du monde 2020 ayant été annulés en raison de la pandémie de Covid-19, le sprint et le relais mixte ont été exceptionnellement ajoutés au programme des championnats du monde 2021 qui se déroulaient en milieu naturel.
En 2022, un nouveau format de course a fait son apparition dans les championnats du monde en milieu urbain : le KO sprint.