Założycielem wsi był Klemens Bieliński w roku 1437. W tym samym roku biskup krakowski Zbigniew Oleśnicki wydał dokument upoważniający do utworzenia parafii. 21 stycznia 1540 r., na podstawie dokumentu wydanego przez królaZygmunta I Starego, ówczesny właściciel miejscowości Mikołaj Dzik lokował tu miasto na prawie magdeburskim.
W roku 1767 powstał drewniany kościół pw. św. Trójcy i św. Barbary. W 1771 r. w miejscowości istniała biblioteka założona przez Suchodolskich – kolejnych właścicieli dóbr. Na przełomie XVIII i XIX w. Platerowie, następni właściciele, wybudowali okazały dwór, który został spalony w roku 1944. Do dziś zachowały się pozostałości parku dworskiego. Platerowie partycypowali także w budowie istniejącego do dziś kościoła (lata 1898–1899)[10].
Na miejscowym cmentarzu znajduje się grób Marii z Babskich Sienkiewiczowej, trzeciej żony Henryka Sienkiewicza[10].
22 lipca 1984 roku, w 40. rocznicę ogłoszenia Manifestu PKWN, odsłonięto pomnik ku czci mieszkańców miejscowości poległych podczas II wojny światowej oraz w walce o utrwalanie władzy ludowej[13].
Na skwerze w rynku znajduje się płaskorzeźba upamiętniająca pochodzącego z wojcieszkowskiej hodowli hr. Marii Plater-Zyberk konia rasy angloarabskiejRamzesa – jak głosi napis na pomniku – „reproduktora stulecia”.
Sport
We wsi działa powstały w 1999 roku Ludowy Klub Piłkarski Orkan Wojcieszków, który w sezonie 2020/21 występuje w bialskiej klasie A.
↑ abRozporządzenie Ministra Administracji i Cyfryzacji z dnia 13 grudnia 2012 r. w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z 2013 r. poz. 200).
↑Zenon Guldon, Jacek Wijaczka, Skupiska i gminy żydowskie w Polsce do końca XVI wieku, w: Czasy Nowożytne, 21, 2008, s. 157.
↑Województwo sandomierskie w drugiej połowie XVI wieku ; Cz.1, Mapy, plany, Warszawa 1993, k. 3.
↑ abHenryk Szczęśniak: Łuków i okolice. Informator turystyczny. Wojewódzki Ośrodek Informacji Turystycznej w Siedlcach, Wojewódzki Ośrodek Informacji Turystycznej w Lublinie, 1971, s. 60–61. (pol.).
↑Postanowienie Xsięcia Namiestnika Królewskiego Nr 18,674 z dn. 16 października 1821; wg Wykazu Miast w Królstwie Polskiem na wieyskie osady zamienionych od dn. 1 lutego 1820 r., to iest od daty ustanowienia Kommissyi dla Miast; w Aktach Komisji Rządowej Spraw Wewnętrznych (KRSW) nr 201, k. 44 w Archiwum Głónych Akt Dawnych w Warszawie (AGAD).
↑Rodecki, F.B., 1830. Obraz jeograficzno-statystyczny Królestwa Polskiego. Drukarnia Antoniego Gałęzowskiego i Kompanii. Warszawa.
↑Rada Ochrony Pomników Walki i Męczeństwa, Przewodnik po upamiętnionych miejscach walk i męczeństwa lata wojny 1939–1945, Sport i Turystyka 1988, ISBN 83-217-2709-3, s. 655.