Secondo una leggenda, nella sua vita Tannhäuser trova il Venusberg (monte di Venere), il regno sotterraneo di Venere, e vive con lei per un anno (la grotta della leggenda esiste veramente nei monti dell'Horselberg). Lascia quindi la dea pieno di rimorsi e intraprende un viaggio fino a Roma, per chiedere perdono al papa Urbano IV. Il papa gli ricorda che il peccato commesso conduce alla dannazione eterna e che il perdono è possibile solo in presenza di un miracolo: la fioritura del suo bastone pastorale. Tre giorni dopo Tannhäuser torna a Vienna e il pastorale del papa fiorisce.